Centros y grupos de investigación

Fuente de financiamiento: Interno
Fecha de inicio: 08/2022
Duración: 12 meses 
Campus: Lima Centro

Resumen

Según el Informe Mundial de Discapacidad “Más de mil millones de personas viven en todo el mundo con alguna forma de discapacidad; de ellas, casi 200 millones experimentan dificultades considerables en su funcionamiento. En los años futuros, la discapacidad será un motivo de preocupación aún mayor, pues su prevalencia está aumentando.” Para el año 2017, el 10% de la población peruana (3 051 612) sufre algún tipo de discapacidad, el 15% del universo de discapacidad tiene dificultades motoras. Por lo tanto, se debe priorizar el avance tecnológico en el área de rehabilitación. El presente proyecto propone el desarrollo de un control avanzado para un exoesqueleto pasivo de 4 grados de libertad, el cual consta de un análisis cinemático y dinámico del exoesqueleto para determinar el torque generado en los ejes articulares. Se plantea el algoritmo de Denavit-Hartenberg para determinar la posición, velocidad y aceleración a partir de matrices de transformación. Para obtener el torque generado en las articulaciones se hará uso de las ecuaciones de Euler-Lagrange para el análisis dinámico y luego diseñar el controlador teniendo como señal de entrada el torque articular. Finalmente, los resultados del controlador serán comparados en un entorno simulado vs entorno real. 

Equipo de Investigación

• Investigador Principal: Kevin José Acuña Condori  
• Co-investigador interno:
  • Cesar Augusto Ciriaco Martínez 
  • Jesica Patricia Cardenas Rios  
• Co-investigador Externo: 
  • Deyby Maycol Huamanchahua Canchanya 
• Asistente de Investigación:
  • Jorge Isaac Sierra Huertas 

Contacto

c17419@utp.edu.pe